בתשובה לשוקי שמאל, 12/04/19 16:29
 |
|
 |
||
|
||||
 |
ההסבר היחיד ששמעתי עד כה על הסיבה להתרסקות היה תקלה במדיד תאוצה. בניגוד לתמרונים הקודמים טרם הנחיתה שבהם הופעלו המנועים שהדחף שלהם ידוע, בשעה מחושבת מדויקת, בכיוון מסוים מחושב פרק זמן מסוים מחושב, והחכמה הייתה לדעת בדיוק את הזמן הנכון שבו צריך להפעיל אותם, בנחיתה האוטונומית הייתה דרושה מערכת בקרה שמודדת כל הזמן את מצב החללית, ופוקדת על המנועים בהתאם, כך שיציבו את החללית בזוית נכונה ויפעלו בעצמה הנכונה, כשבניגוד לתמרונים הקודמים כל משך הפעולה יש שינויים במצב. אני משער שההתרסקות נבעה מתקלה במערכת הזאת, שאותו מדיד הוא חלק ממנה, ומתן פקודות שגויות למנועים שגרמו לו בשלב קריטי להפסיק לפעול. המנועים עצמם פעלו בהצלחה בתמרונים הקודמים ועשו את המצופה מהם בדייקנות, ולכן קשה לי להאמין שמדובר היה בתקלת מנוע דווקא עכשיו (למרות שאני מהנדס מכונות איני יודע למה כוונתך ב''סנכרון מנועים''). אשר לסיכויים, אני מאד פקפקתי הן בהצלחה ''להילכד'' על ידי הירח והן בהצלחה בנחיתה. מי שמכיר קצת פיתוח פרוייקטים הנדסיים חדשניים יודע שהכישלון הוא חלק מהפיתוח. קודם נכשלים ולבסוף מצליחים. וכאן, בעצם, ניסיון הנחיתה היה הניסוי הראשון. |  |
 |
 |
|
|
|
||
|
||||
|
נראה לי ששמעת מה שאני שמעתי. ברגע מסויים מישהו אמר ש-IMU2 לא תקין ואז מישהו פרשן שמדובר במדיד תאוצה (Inertia Measurement Unit?). מאחר שדובר אח"כ על כיבוי והדלקה, אני מנחש שמדובר דוקא באחת מרקטות הבלימה. הניחוש שלי הוא שמסיבה כלשהי אחת הרקטות כבתה ואז הגשושית יצאה מאיזון (סחרור, רעידות) מה שבסופו של דבר חנק וכיבה את המנוע הראשי. אבל בסדר, מדובר בניחוש ולא יותר. בעיית סינכרון המנועים היא בעייה עתיקה שהופיעה גם ב-V2 הגרמני. זה היה טיל חד מנועי. בזמן השיגור זרימת הדלק ושריפתו היתה כל כך לא קצובה שכל הטיל רעד הזדעזע והסתחרר והרבה פעמים התפוצץ באויר או נפל בחזרה. ברגע שאתה עובר למספר מנועים התיאום ביניהם הופך לסיוט (לטיל הפלקון שהרים את הבראשית לחלל יש 9 מנועים ענקיים). המנועים של בראשית יחסית קטנים ופשוטים, אבל גם הגוף שלה קל ורגיש. זו משימה כלל לא פשוטה לייצב אותה בזמן הנחיתה. גם בחלל הגשושית סבלה מאי יציבות בגלל שקשוק הדלק במיכל והשתמשו במעין גלגל תנופה כדי לייצב אותה. |
|
|
|
|
|
|
||
|
||||
|
עד כמה שאני הבנתי אין ב''בראשית'' רקטות בלימה. רואים בסרטים שישנו מנוע גדול אחד וכמה מנועים קטנים סביבו, כשכולם מכוונים לאותו כיוון. הם משמשים גם להאצה וגם לבלימה, כשהמנועים הקטנים משמשים כפי הנראה גם לסיבוב החללית לכיוון המתאים (וזה גם קובע אם תהיה בלימה או האצה.) אני שוב חוזר על השערתי שלא הייתה כאן תקלה באחד המנועים, כי הם פעלו כשורה כל הזמן, אלא פקודות שגויות שניתנו להם על ידי מערכת הבקרה ואולי גם פקודות הפסקת פעולתן, כשלא היה צריך להפסיק את פעולתן. איש מהמהנדסים לא דיבר על רעידות בזמן ניסיון הנחיתה וגם לא בעת התמרונים האחרים, ולא סביר שהיו כאלה שגרמו להפסקת פעולת המנועים. | |
|
|
|
|
|
||
|
||||
|
גם לי נראה, מהנתונים החסרים שבידינו, שכשלון מדיד התאוצה גרם למערכת הבקרה לסטות, וכנראה סבסב את החללית כך שהמנוע הראשי כבר לא היה בכיוון שרק מאיט אותה. חיזוק לכך אני מוצא בקריאות המהירות שנראו בטלמטריה, שלאחר שהאיטה מ-1700 לכ-800 מטר בשנייה בדקות הראשונות, עלתה חזרה למעל 900 בשניות לפני ניתוק הקשר. וכמובן שברגע שהמנוע הסיט את כיוונו, במהירות כזאת החללית עלולה תוך שניות לגמוע את הקילומטרים בינה לבין הקרקע ולהתרסק. |
|
|
|
|
|
|
||
|
||||
|
IMU זה אכן יחידת מדידה אינרציאלית. זו יחידה אלקטרונית שמשמשת כחיישן של מערכת ניווט אינרציאלית. היחידה מודדת את הכוחות והמומנטים שפועלים עליה. היא מכילה מדידים של תאוצה קוית וזויתית וגירוסקופים. בנחיתה רקטות הבלימה ממלאות תפקיד מרכזי. אם המנוע הראשי מקביל לציר האורכי של גוף הגשושית, רקטות הבלימה הן המנועים הקטנים המסודרים על היקף הגוף ומשמשים גם לבלימה אבל בעיקר כדי לאזן את גוף החללית בניצב לקרקע. בד"כ עושים זאת ע"י מעגלי פידבק בין המנועים לבין המדידים האינרציאליים. קלקול של מדיד כזה יגרום מייד לשיבוש פעולת המנועים וקרוב לודאי להשבתתם. זה כנראה מה שקרה. יחידות מדידה כאלו הן סטנדרטיות ומתקלקלות לעיתים רחוקות. אבל בתנאים הקיצוניים של נחיתה על הירח זה בהחלט יכול לקרות. |
|
|
|
|
|
|
||
|
||||
|
ולמה נקרא שמן בישראל של הרקטות הקטנות שבהיקף שמכוונות אף הן במקביל לציר האורכי אם כי לא עליו "רקטות בלימה"? תפקידן לעזור למנוע הראשי הן בבלימה והן בהאצה, ובנוסף לכך לשלוט בכיוון ציר החללית. הייתי קורא להן אולי רקטות סבסוב. למה "בלימה"? | |
|
|
|
|
|
||
|
||||
|
אני לא יודע איך קוראים למנועים באופן ''רשמי''. אולי ''מנועי היקף'' יותר מתאים (למרות שהם לא בדיוק על ההיקף אלא על מעגל כלשהו מסביב לציר הראשי). |
|
|
|
|
|
|
||
|
||||
|
באנגלית המערכת נקראת Attitude control, אם כי היא לא תמיד היא מכילה מנועים רקטים. אני הייתי קורא לזה “מנועי כיוון”. | |
|
|
|
|
|
||
|
||||
|
יפה. לכן אני מתקטנן ומתעקש לדייק במונח יחידת מדידה אינרציאלית ולא פשוט מד תאוצה כפי שמוזכר שוב ושוב. המדידים האלו מודדים תאוצות קוויות, זויתיות והחשוב ביותר בזמן הנחיתה, את האוריינטציות של הגשושית בחלל (attitudes). בעזרת המדידים האלו מערכת הניווט האינרציאלית מחשבת באופן עצמאי את המיקום והמנח של הכלי. מן הבקרה רק מדייקים את הנתונים האלו מדי פעם כדי לתקן שגיאות מצטברות. התפקיד האחרון של המערכת הזו הוא לייצב את הציר המרכזי של הגשושית בניצב לקרקע. הנתונים שלה משמשים כדי לבקר את עצמת הפעולה של מנועי הכיוון השונים (בעצם של כל המנועים). המבנה המיוחד של סט המנועים (מנוע מרכזי חזק ומנועי כיוון קטנים ויתכן שיש עוד מנועים קטנים), קצת נוגד את הכינוי שבחרתי, מנועי בלימה. מנועי כיוון ובלימה נשמע יותר "מאוזן", למרות שאני מקבל את התיקון שמנועים אלו שמשו רוב הזמן לניווט וכיוון וגם בנחיתה משמשים בעיקר כדי לייצב את כיוון הבלימה ע"י המנוע הראשי. אגב האם צפית בשידורים הישירים, לכידת הירח והנחיתה? הרושם הברור שלי היה שלא היתה מזיקה להם קצת הפקה מקצועית? אני לא בא אליהם בטענות מפני שהבנתי שהחיסכון בהוצאות היה עניין חשוב, אבל חוששני שהתגובה של רוב הלקוחות של אפקט האפולו היתה "מצ'עמם". כדי להיות הגון, צריך להזכיר שהחברה באמת עשתה המון בתחום של שיתוף וחינוך בני הנוער במיזם. היו (ונדמה לי שעוד יהיו) המון הרצאות ופעילויות בבתי הספר. כאשר אתה נכנס לתחום שונה של שידורי טלביזיה ורשת, כדאי שתשקיע בקצת עזרה מקצועית כדי שלא תצטייר כחובבן ולא-יוצלח והכי גרוע "חופר". (מה שנקרא "עליי אל תבנו" :)). |
|
|
|
|
|
|
||
|
||||
|
לעיתים המערכת הזו מכילה גם גלגלים אינרציאליים, ששינוי המהירות שלהם משנה את הכיוון הזוויתי של רכב החלל. נראה לי שזו מערכת יקרה (ואולי כבדה) יותר ממנועים, ולכן ייתכן ולא קיימת ב'בראשית'. |
|
|
|
|
|
|
||
|
||||
|
אכן, ולכן ציינתי שלא תמיד מדובר במנועים רקטים. | |
|
|
| חזרה לעמוד הראשי | המאמר המלא |
| מערכת האייל הקורא אינה אחראית לתוכן תגובות שנכתבו בידי קוראים | |
 RSS מאמרים |
כתבו למערכת |
אודות האתר |
טרם התעדכנת |
ארכיון |
חיפוש |
עזרה |
תנאי שימוש
|
© כל הזכויות שמורות |