בתשובה לשוקי שמאל, 17/04/19 23:41
 |
|
 |
||
|
||||
 |
מסתבר שהיא פגעה בירח ב 500 קמ"ש "בלבד", היינו שהצליחה להאיט מ 1700 מ/ש לבערך 150 מ/ש. עוד יותר "כמעט" ממה שהבנתי קודם. בקריאה חוזרת ואחרי שוך האכזבה הראשונית תחושת ההישג עוד יותר גדולה. כל הכבוד לצוות! הישג פנומנלי! בראשית (גשושית) [ויקיפדיה] |
 |
 |
 |
|
|
|
||
|
||||
|
דעתי הפוכה. הדו"ח הראשוני לכאורה מחזק את הניחוש שלי שפחות שקדו על תהליך הנחיתה. זאת מפני שהטענה היא שבנחיתה ארעו 3 תקלות עצמאיות. דוקא בשל עניין זה אני נוטה לחשוב שהדו"ח או הדיווחים עליו לא מדוייקים. הדעת נותנת שכאשר מתרחשת התקלה הראשונה, התקלות הבאות קשורות אליה בקשר סיבתי. בכל זאת למדתי מן הדיווחים כמה דברים חדשים שלא הבנתי קודם. ראשית הנחיתה (בגובה 20 ק"מ) לא היתה אנכית. הגשושית טסה בקשת בליסטית והמהירות האופקית שלה היתה הרבה יותר גדולה מן האנכית. לכן ציר הסימטריה שלה לא היה צריך להיות אנכי. הבעיה היתה שזוית הנטייה לא היתה נכונה. שנית, מתברר שתהליך הנחיתה הוא פחות מסובך ממה שחשבתי. הגשושית "יציבה" מטבעה. למשל מרכז הכבד ומומנט ההתמדה הם כאלו שאילו נפלה בנפילה חופשית אנכית לקרקע (ללא שום מנועים), הציר שלה היה נותר אנכי כל הזמן. בגלל עניין שקשוק הדלק במיכל, נכתב שיש לגשושית גלגל תנופה. שזה כמו גלגל אופניים אופקי שהסיבוב שלו יוצר כוח קוריוליס המתנגד להטיות. יתכן שיש עוד מערכות לשליטה ב-attitudes כפי שהזכירו כאן. אבל בתהליך הנחיתה, בגלל הגרביטציה, חייבים להסתמך על רקטות הבלימה ועל החיישנים של מערכת הניווט האינרציאלית כדי לשלוט במנח החללית. עצם העובדה, שלפי הטענה מערכת הנחיתה יצאה משליטה (מה שהתבטא בכיבוי המנוע הראשי, בזמן שאולי לפחות חלק מרקטות הבלימה המשניות המשיכו לפעול) ועדיין החללית הצליחה לשדר טלמטריה בגובה 150 מ' מעל הקרקע (משמע עדיין היתה שלמה), מלמד שתהליך הנחיתה הוא "טבעי" יותר ממה שחשבתי קודם וגם ללא בקרה, הגשושית שמרה על קו מסלול סדיר ופשוט נחתה נחיתת ריסוק בלתי מבוקרת. |
|
|
|
|
|
|
||
|
||||
|
אני חושב שהמעטנו בסיכונים שיש בשלב הנחיתה. ראה את הסטטיסטיקה של תוכנית לונה [ויקיפדיה] הרוסית: החל מ 1963 המטרה של הגשושיות הרוסיות היתה נחיתה רכה על הירח. הרוסים מספרו רק את השיגורים שהצליחו וזו השוואה טובה ל"בראשית" שהסתמכה על הפאלקון האמין. לונה 4 ו 6 החטיאו את הירח, ולונה 5, 7, ו 8 התרסקו עליו. לונה 9 נחתה בהצלחה על הירח ב 1966. הרוסים הצליחו רק בנסיון הששי. גם אחרי נחיתה מוצלחת נוספת של לונה 13, לונה 15 התרסקה על הירח. ואחרי עוד שתי נחיתות מוצלחות גם לונה 18 התרסקה על הירח. לתכנית סורוויור [ויקיפדיה] האמריקאית היו שיעורי הצלחה טובים יותר. מתוך שבע גשושיות ששוגרו בין 1966-1968 נחתו חמש והתרסקו על הירח שתים. ובעצם אחרי הנחיתה המוצלחת הראשונה שיעור ההצלחה של הרוסים היה דומה כי הם נכשלו פעמיים מתוך חמש. ואנחנו מדברים על סוכנויות חלל ממשלתיות בשיא המרוץ לחלל, עם תקציבים כמעט בלתי מוגבלים, ויותר חשוב- עם ניסיון רב שצברו בשיגורים קודמים. עדיין הן נכשלו בנחיתה ארבע פעמים מתוך 12 אחרי שכבר הצליחו |
|
|
|
|
|
|
||
|
||||
|
עם זה אני מסכים 100%. יתר על כן העליתי השערה שאחרים לא ניסו אפילו נחיתה רכה בהתחלה אלא נתנו לנחתת להתרסק כדי לאסוף נתונים ולנסות רכיבים שונים של מערכת הנחיתה ורק אח"כ מתכננים נחיתה רכה. חשבתי בכיוון אחר. סברתי שניהוג החללית בזמן הנחיתה נעשה אך ורק ע"י משחק בין מנועי ההיקף ומערכת הניווט האינרציאלית. המערכת צריכה לשחק עם עוצמות המנוע כדי להכניס את הנחתת בנטיות הנכונות בכניסה ובזמן הנחיתה. זה נראה מאד קשה מפני שמדובר כנראה במנועים די פשוטים עם מעט מאד חופש בבקרת העוצמה והכיוון. לפי מה שקרה, אני חושב שהחללית מיוצבת ומוכוונת גם באמצעים אחרים. למשל את נטיית ציר האורך ביחס למישור האופק הדרושה כדי להיכנס למסלול הנחיתה ה"בליסטי" אפשר להשיג ע"י הטיית מישור גלגל התנופה סביב אחד החישורים (סיחים). במילים אחרות, מספיק לשחק מעט (או בכלל לא) כדי לוודא עצמה וכיוון אחיד של מנועי ההיקף. אני חושב שזה מה שאיזי התכוון כשכתב על מערכת בקרת ה-attitudes. תוצאה שנייה של "יציבות" הגשושית היא הכיבוי והדלקה של מערכות ה-IMU. בד"כ היית מצפה שהמערכת הזאת תעבוד ברציפות (להבדיל מן המנועים). כדי שהניווט האינרציאלי יהיה עצמאי צריך למדוד תאוצות כל הזמן. אלא שבמערכת זו שבה החיסכון באנרגיה הוא צו עליון, יתכן שכאשר הגשושית נעה במסלול בינכוכבי ללא הנעה, כיבו אותם. הדליקו אותם רק לפני תמרון. המערכת קיבלה נקודת התחלה חדשה (מיקום ומנח) מהתקשורת או מעוקב הכוכבים וכדומה, ומשם המשיכה לבד ע"י אינטגרציה של התאוצות. על פי מה שנכתב במספר מקומות, כאשר הבקרה האוטונומית נסתה להפעיל את IMU2 הוא לא נדלק. כאשר ניסו להדליק אותו מרחוק, בצעו למעשה ריסוט של המחשב והמנוע הראשי כבה. בשלב זה בעצם אבדה השליטה על תנועת הגשושית והיא המשיכה לבדה לנוע במסלול בליסטי. לא נאמר במפורש אם מנועי ההיקף המשיכו לעבוד או לא. בכל מקרה לא די היה בהם כדי לבלום את הגשושית מפני שאת עיקר הבלימה היה אמור לתת המנוע הראשי. כאשר הצליחו להדליק אותו כבר היה מאוחר מדי. מדוע בחרו ה-IMU והטלמטריה להתקלקל דוקא ברגע קריטי זה, לא נאמר. יתכן שלמהירות הגבוהה ולתאוצת הגרביטציה היה חלק בזה. כדי להסיר ספק, איני בא בטענות על תכנון הנחיתה. כאשר אתה עובד תחת לחץ זמן ואילוצי תקציב, יותר השקעה ברכיב אחד משמעותה פחות השקעה באחר. יתכן שהנחיתה היתה בבחינת הדובדבן שבעוגה והיו דברים עם עדיפות גבוהה יותר. אם אני מנסה לחשוב מה יכול להיות יישום מעשי של גשושית כזו, אני חושב על הובלת רכיבים וחלפים לתחנת חלל שתיבנה בחלל. אני מניח שההתחברות אליה תתבצע בתנאים פחות קיצוניים מאשר נחיתה על הירח. |
|
|
|
|
|
|
||
|
||||
|
נחיתה רכה לא היתה אמורה להיות בונוס. תנאי התחרות המקורית היו נחיתה ותנועה על הירח, ולכן התכנון המקורי היה חייב לכלול נחיתה רכה לא פחות מכל שלב אחר בדרך. אולי עם פקיעת הדד ליין של התחרות השתנה סדר העדיפויות, אבל אני לא חושב שאפשר להניח כך, רק לחשוד בכך. חשד שאני לא שותף לו. | |
|
|
|
|
|
||
|
||||
|
אני עוקב אחרי ידיעות המתפרסמות בעקבות הדו"ח הראשוני על הנחיתה. אוירת הערפל סביב מה שקרה בנחיתה די מוזרה. אני מניח שהיא נובעת בחלקה מתוך רצון לא לחשוף למתחרים מה שלא צריך, אבל יתכן בהחלט שיש עדיין הרבה לא ידוע על מה שקרה שם. השינוי האחרון בינתיים אומר, באופן קצת לא מפורש, שמה שנמסר קודם על המנוע הראשי שנדלק כמה שניות לפני ההתרסקות אינו נכון ולמעשה לא הצליחו להדליק את המנוע למרות 6 ניסיונות. כל המידע על מה שקרה מתחת לגובה 10 ק"מ (ניתוק הקשר), הוא כרגע די סתום. לא ברור אם בעתיד נקבל תשובות על השאלות הבאות 1. מה קרה למערכות ה-IMU? האם IMU2 אכן לא נדלקה? 2. האם תקלות התקשורת הן בלתי תלויות? 3. האם המנוע הראשי (המנועים הרקטיים?) כבה בגלל תהליך הריסוט מהקרקע או בגלל אלגוריתם אוטונומי שהגיב לתקלה במדיד התאוצות? מה היו התוצאות של התקלה במדיד התאוצות? אין להכחיש שצדקת ממני בהערכת סיכוני הנחיתה. הראיות החותכות לכך הן שחצי מכמות הדלק נועדה לנחיתה והעובדה שאף אחת מ-6 הגשושיות הקודמות אפילו לא נסתה לבצע נחיתה רכה. הסטטיסטיקה שהבאת היא לעניות דעתי פחות רלאבנטית,מפני שחלק ממנה עוסק בחלליות עם מנועים רקטיים מאד חזקים שזה קטגוריה שונה לחלוטין וחלק אחר בהתרסקויות מכוונות. גם בקטגוריה זו אני חושב שהשיגור יותר מסוכן מהנחיתה. אנו עוסקים ברמה לא באמת מפורטת בתהליך הנחיתה וברמה זו הנחיתה היא תהליך לא מסובך במיוחד. אני נעזר בסרטון סימולציה היפה באמת שנבחא דב סימולציה של spaceIL בסרטון רואים שהגשושית כוונה להכנס למסלול בליסטי כאשר נטיית המסלול ההתחלתית ביחס לאופק היתה 15°. לאורך כל המסלול הגשושית כיוונה את עצמה כך שצירה המרכזי יהיה מקביל לווקטור המהירות. בצורה כזו כל המנועים פעלו הן נגד המהירות האופקית והן התאוצה האנכית. בסוף המסלול הנחתת היתה צריכה להיות אנכית כאשר מנועיה פועלים נגד הגרביטציה בלבד עד להתאפסות מהירות החללית. את עשרות המטרים האחרונים היתה הנחתת אמורה לעשות בנפילה חופשית כאשר כל המנועים כבויים. ברור שלא ניתן לבצע תהליך זה כאשר חיישני מערכת הניווט אינם פועלים (בין התפוקות, התאוצות ביחס לצירים השונים וזויוץ המנח). אם אכן המנוע הראשי (כל המנועים?) כבו, הגשושית פשוט נורתה כקליע בליסטי וטסה עד שהתנגדה בקרקע בנקודה בלתי ידועה. מה שמסובך בתהליך הנחיתה טמון כנראה בפרטים. למשל כיצד מתבצעת השמירה על אנכיות הכלי ביחס לוקטור המהירות (ע"י שליטה בעצמת מנועי הכיוון? ע"י הטייתם? באמצעות מערכת אחרת?). בתקופה הקרובה יבצעו כמה גשושיות נסיונות נחיתה על הירח ונקבל תשובה ברורה ביחס לסיכון הכרוך בתהליך זה. |
|
|
|
|
|
|
||
|
||||
|
הפעם רק תיקון קל. לפי מה שמספרים לנו, גם בסרטון הזה, הנפילה החופשית היא מגובה 5 מטר, שבתנאים של הירח מביאה לפגיעה בקרקע הירח במהירות של כ 14 קמ"ש, וזה נשמע סביר. אם הנפילה תהיה מעשרות מטרים, נניח 50 מטר, הפגיעה תהיה כבר כמעט במהירות של כמעט 50 קמ"ש. נסה פעם להתנגש עם המכונית שלך בקיר במהירות 50 קמ"ש. הרבה פחות נעים. . . | |
|
|
|
|
|
||
|
||||
|
נכון, לא שמתי לב שזה מופיע בסרטון. זה גם מעלה קושי נוסף בנחיתה. צריך לתכנן כך שהגובה בו המהירות מתאפסת יהיה קרוב ככל האפשר ל-5 מ', מפני שאתה לא רוצה לגמור את כל הדלק במהירות 0. |
|
|
|
|
|
|
||
|
||||
|
כמו שהיה נוהג לומר שמעון פרס:כן. . . ולא. | |
|
|
|
|
|
||
|
||||
|
"אחרים לא ניסו אפילו נחיתה רכה בהתחלה אלא נתנו לנחתת להתרסק כדי לאסוף נתונים ולנסות רכיבים שונים של מערכת הנחיתה ורק אח"כ מתכננים נחיתה רכה" כהדיוט גמור, אני מתקשה לדמיין מה אתה יכול ללמוד על נחיתה רכה כשמה שאתה מתכנן הוא נחיתת ריסוק. (ונזכר בהתחכמות ישנה של מהנדסי תוכנה: "תכנן לזרוק גרסה אחת. מממילא תזרוק אותה.", ואת התשובה לה: "אם תתכנן לזרוק גרסה אחת, אתה תזרוק שתיים.") |
|
|
|
|
|
|
||
|
||||
|
רק להבהרה א. ברור שלא מוכרחים לפעול כך. עובדה שהחללית הישראלית נסתה לנחות כבר בניסיון הראשון. ב. אני לא חושב על חללית עם מערכת נחיתה ש"מתכננים" לרסק אותה, אלא על מערכת נחיתה שמתכננים ובונים אותה על סמך המדידות במסעות מקדימים. אני יכול לנחש מה ירצו ללמוד בנסיונות מקדימים, אבל סביר שהניחושים שלי לא יהיו יותר טובים משלך. במקום זה עדיף לקרוא למשל כאן תוכנית אפולו [ויקיפדיה] על המסעות של אפולו 8,9,10. |
|
|
|
|
|
|
||
|
||||
|
מניין לך שזווית הנטייה לא הייתה נכונה? לא דווח על תקלה ברקטות הכיוון. אין זה נכון שלו נפלה נפילה חופשית ללא מנועים, בהכרח הציר שלה היה אנכי. זה תלוי באיזה מצב יצאה לדרך. לו הייתה לה איזו מהירות זוויתית בניצב לציר, הציר היה משנה את כיוונו כל זמן הנפילה, ללא שינוי במהירות הזוויתית. כוח קוריוליס קשור לגוף שנע בתוך מערכת סובבת. ככל שאני מבין אין לתופעה הזאת שום קשר עם מה שקורה בחללית. ישנה תופעה שבה אם גוף מסתובב סביב ציר קבוע, ומנסים לשנות את כיוון הציר, נוצר מומנט התנגדות, אבל, כאמור, זה לא קשור במה שגילה אדון קוריוליס. כבר כתבתי לך מספר פעמים, ומשום מה דבריי אינם נקלטים, שאין שם "רקטות בלימה". יש שם מנוע עיקרי ומנועים היקפיים שתפקידם כיוון. כל המנועים עוסקים הן בבלימה והן בהאצה. אין שום סיכוי לנחות נחיתה רכה "טבעית". אם ציר המנוע הוא כמעט אופקי בתחילת המהלך, כך הוא יישאר עד הרגע האחרון, אם לא יטפלו בכיוונו באמצעות המנועים ההיקפיים, וקשה לי לחשוב על פרוצדורה שבה מצליחים לנחות נחיתה רכה כשהאטה נעשית כל הזמן במקביל לקרקע. |
|
|
|
|
|
|
||
|
||||
|
לוח הבקרה מורה שמהירות החללית ייחסית לירח בגובה 149 מטר הייתה כ 960 מטרים בשנייה. איני יודע מניין לקחת את המספר 500 קמ"ש. הוא מתאים, אולי, למהירותה האנכית שלא הייתה הרכיב העיקרי של המהירות. | |
|
|
|
|
|
||
|
||||
|
אוקיי, זה מסביר יותר טוב. | |
|
|
| חזרה לעמוד הראשי | המאמר המלא |
| מערכת האייל הקורא אינה אחראית לתוכן תגובות שנכתבו בידי קוראים | |
 RSS מאמרים |
כתבו למערכת |
אודות האתר |
טרם התעדכנת |
ארכיון |
חיפוש |
עזרה |
תנאי שימוש
|
© כל הזכויות שמורות |